Prof.dr.doc.ing.Christian PELECUDI

- viaţa şi opera ştiinţifică –

Aranjament compus, prelucrat şi prezentat de Prof. Univ. Dr. Ing. Adriana Comănescu

Şcoala românească de mecanisme este recunoscută în lumea ştiinţifică internaţională prin câteva personalităţi ştiinţifice, prof.dr.doc.ing. Christian Pelecudi fiind una dintre acestea. Lucrările sale ştiinţifice apreciate atât în Europa cât şi în Statele Unite ale Americii, China şi Japonia, precum şi activitatea academică au marcat sfârşitul secolului.  

Profesorul Christian Pelecudi s-a născut în Bucureşti la 16 decembrie 1922. În absenţa tatălui decedat prematur a fost susţinătorul material şi moral al familiei sale încă din anii de liceu.

A urmat prestigiosul Liceu Mihai Viteazul  din Bucureşti, unde s-a remarcat prin pasiunea şi realizările sale ca tânăr matematician în Gazeta Matematică. Primele sale lucrări ştiinţifice din domeniul matematicilor i-au fost publicate în acei ani.

A participat în acelaşi an la concursul de admitere la POLITEHNICA din Bucureşti şi la POLTEHNICA din Timişoara clasându-se printre primii la ambele instituţii. A ales în final Facultatea de Electromecanică de la POLITEHNICA din Bucureşti, unde a fost coleg cu Radu C.Bogdan şi Radu Voinea. La absolvirea facultăţii a lucrat ca inginer de proiectare la Întreprinderea de Tramvaie Bucureşti.

Pasiunea sa pentru cercetarea ştiinţifică l-a adus la Institutul de Mecanică Aplicată a Academiei Române devenit ulterior Centrul de Mecanica Solidelor, unde a rămas cercetător ştiinţific până în anul 1971. S-a bucurat de o deosebită apreciere din partea acad.Elie Carafoli, directorul institutului. Din anul 1963 a predat la Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti cursul de Teoria Mecanismelor şi Dinamica Maşinilor în cadrul Catedrei de Teoria Mecanismelor. Personal i-am fost studentă la Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti, Facultatea Tehnologia Construcţiilor de Maşini, secţia Mecanică Fină, unde domnia sa a susţinut cursul de Teoria Mecnismelor pentru anul II (anul universitar 1963-1964) şi doctorand  la Centrul de Mecanica Solidelor a Academiei Române.

In anul 1966 şi-a susţinut teza de doctorat intitulată „ Contribuţii la analiza şi sinteza lanţurilor cinematice complexe” la Politehnica din Bucureşti. In acelaşi an devine conferenţiar la POLITEHNICA, Catedra de Teoria Mecanismelor şi conduce în acelaşi timp Secţia de Mecanisme de la Centrul de Mecanica Solidelor a Academiei Române.

La Centrul de Mecanica Solidelor a Academiei Române a scris „Bazele Analizei Mecanismelor” publicată în anul 1967 la Editura Academiei Române, o lucrare de referinţă în domeniu, cu o elaborată şi remarcabilă ţinută academică, în care şi-a adus numeroase contribuţii personale.  

In anul 1968 a beneficiat de o bursă de un an la Stanford University în Laboratorul de Robotică a celebrului profesor Bernard Roth. Acesta este creatorul primului robot păşitor şi anume calul mecanic. S-a întors hotărât să dezvolte acest domeniu şi în România.

In 1971 devine profesor la Catedra de Teoria Mecanismelor din Universitatea POLITEHNICA Bucureşti. In anul următor obţine titlul de docent. La retragerea profesorului Manolescu în 1973 catedra a fost integrată în Catedra de Mecanică, şeful catedrei devenind profesorul Pelecudi. Acest fapt a durat până în 1975, când Catedra de Teoria Mecanismelor a redevenit independentă prin eforturile prof.dr.doc.ing.Radu C.Bogdan care la acea dată era ministru adjunct la Ministerul Educaţiei.

In anul universitar 1975-1976  a fost visiting professor la Université de Poitiers, fondată în 1431 şi a doua universitate a Franţei. Aici a elaborat un curs de mecanisme în limba franceză pentru studenţii săi. S-a bucurat de un deosebit succes în rândul acestora, unul dintre aceştia Lallemand a devenit un specialist de succes în mecanisme şi roboţi. In anul 1975 la Congresul IFToMM de la Newcastle upon Tyne a fost ales vicepreşedinte al IFToMM, funcţie pe care a deţinut-o până la congresul de la Montreal din 1979.

A devenit şeful Catedrei de Mecanisme, care şi-a continuat activitatea de sine stătătoare până în anul 1984, când s-a unit sub egida Catedrei de Organe de Maşini.

A fost promotorul unor colaborări cu institute de cercetare şi întreprinderi fiind iniţiatorul unor contracte de cercetare ştiinţifică cu Centrul de Mecanica Solidelor a Academiei Române (Analiza structurală şi algoritme cinematice ale mecanismelor  spaţiale cu bare articulate 3C-4C-5C, nr.377/1975 IPB), Intreprinderea de utilaj chimic „Griviţa Roşie” (Studii cu privire la mecanismul de înscriere în curbe la proiectul trailerului de 75 tf, nr.309/1976 IPB) şi Intreprinderea de Maşini Agricole „Semănătoarea” (Cercetări de analiza şi sinteza mecanismelor de virare la combina de cereale CP 12, nr.289/1977 IPB, Cercetări de analiza şi sinteza mecanismelor de virare si  orizontalizare totală de la combina de pantă 4 CP 12, nr.289/1979 IPB, Analiza caracteristicilor de transmitere ale mecanismelor de virare la combina 4 CP 12 şi influenţa abaterilor dimensionale asupra acestor caracteristici, nr.289/1979). Prestigiul său ştiinţific şi calitatea lucrărilor elaborate au fundamentat o lungă colaborare a membrilor catedrei cu respectivele instituţii.

In perioada 1973-1980 a susţinut cursul facultativ de „Mecanisme spaţiale” pentru aprofundarea de către studenţi a unor noţiuni indispensabile pentru proiectarea roboţilor industriali.

In anul 1983 a creat centrul de cercetare şi dezvoltare pentru roboţi industriali intitulat MEROTEHNICA, centru susţinut prin autofinanţare prin contracte de cercetare ştiinţifică atât în ceea ce priveşte aspectele fundamentale, dar şi cele aplicative.

Simpozionul de Roboţi Industriali, naţional şi ulterior internaţional cu o frecvenţă anuală a constituit un ferment pentru dezvoltarea roboticii în România polarizând ingineri mecanici, automatişti şi creatori de software punând bazele învăţământului academic de robotică.

În perioada 1984-1990 Catedra de Mecanisme a rămas un colectiv independent în cadrul Catedrei  de Organe de Maşini.

          In anul 1990 profesorul Pelecudi a făcut toate demersurile posibile ca acest colectiv să redevină Catedra de Teoria Mecanismelor şi a Roboţilor, actualmente (din octombrie 2011) Departamentul de Teoria Mecanismelor şi a Roboţilor. In acelaşi an a elaborat primul plan de învăţământ pentru specializarea Roboţi Industriali din România în cadrul Facultăţii de Ingineria şi Managementul Sistemelor Tehnologice din POLITEHNICA obţinând toate aprobările guvernamentale, inclusiv cifra de şcolarizare cu sprijinul decedatului nostru coleg Aurel Stoica, viceprimministru la acea dată. Acesta a fost preluat în cadrul diverselor universităţi tehnice devenind o nouă specializare.

Şi-a promovat colaboratorii prin lucrări şi contracte de cercetare ştiinţifică, dar şi prin prezentarea acestora în diverse colective internaţionale deschizându-le acestora drumul unei cariere ştiinţifice.

Stilul său impetuos i-a adus din partea unor colaboratori critici şi remarci răutăcioase (total nefondate). Era o persoană cu multă imaginaţie, o cultură matematică profundă şi extrem de muncitoare. Toate lucrările în care apare semnătura sa poartă indubitabil amprenta personalităţii sale ştiinţifice. Este extrem de dureros că s-a îmbolnăvit şi a murit la 14 februarie 1991 cu această suferinţă sufletească extremă. Nu şi-a putut închipui că recunoştinţa este o „floare rară”, care nu creşte în grădina oricui.

Profesorul Pelecudi a scris trei lucrări de referinţă şi anume „Bazele Analizei Mecanismelor” (1967), „Mecanisme Spaţiale” (1972) şi „Precizia Mecanismelor” (1975), toate publicate în prestigioasa editură a Academiei Române, primele două prezentând unele contribuţii personale în cercetarea ştiinţifică fundamentală. A publicat un număr impresionant de articole  ştiiinţifice personale, dar şi în colaborare în reviste ştiinţifice de prestigiu, cum ar fi Studii şi Cercetări de Mecanică Aplicată şi Revue Romaine de Mécanique Appliqué şi recenzate favorabil în Applied Mechanics şi Referativnîi Jurnal – seria B a Academiei de Stiinţe a URSS.

          A formulat complet şi cu instrumente matematice elevate geometria şi cinematica sistemelor materiale. De asemenea a dezvoltat teoria mişcărilor instantanee şi a evidenţiat proprietăţile centroidelor. Dintre contribuţiile sale originale se remarcă introducerea operatorilor numerici în analiza şi sinteza structurală a lanţurilor cinematice (Bazele analizei mecanismelor, Ed.acad., 1967).

Pentru determinarea modului de transmitere a parametrilor de mişcare a utilizat centrele instantanee sau punctele centrale, care simplifică calculul vitezelor şi acceleraţiilor. In cinematica mecanismelor a introdus metoda solidarizării constituită pe baza coliniarităţii centrelor de rotaţie, a introdus acceleraţiile compuse cu separarea acceleraţiilor în primare şi secundare de diverse ordine, a utilizat multipolii cu elemente rigide  şi compunerea funcţiilor de transmitere (Metoda acceleraţiilor compuse în lanţurile cinematice plane, St.cerc.mec.apl., 2, 1965; Analogia acceleraţiei-viteză în lanţurile cinematice plane, Bul.Inst.polit.Iaşi, XI, 1-2, 1965; Characteristic points of higher order compound accelerations, Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 10, 1964; Utilization of high order compound accelerations for the examination of multi-poles and plane mechanisms, Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 12, 3, 1967; Metoda solidarizării pentru lanţurile cinematice închise, St.cerc.mec.apl., 5-6, 1965; Kinematic multipoles with rigid links, Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 13, 5, 1968; Interpretation of the dyad as kinematic dipole and quadripole,  Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 13, 6, 1968; Matricele de transmitere ale multipolilor cinamatici formaţi cu diade, St.cerc.mec.apl., 29, 5, 1970).

Se remarcă totodată dezvoltarea teoriei  multipletelor cu aplicaţii directe în construcţia roboţilor seriali (Some Transformations of the Position Functions of Three-dimensional multiplets/ Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., Tome 18, no.1, pp.558-575, 1973/, A Vectorial and Analytical Approach as to the Kinematic Analysis of the Three-dimensional Multiplets with Links and Gears / Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., Tome 20, no.3, pp.443-460, 1975/, Higher Accelerations (Pulse) in the Motion of the Three-dimensional Multiplets with Links and Gears /Trans.ASME, pp.273-279, New York, Oct.1974).

          A studiat şi a elaborat analiza şi sinteza unitară a mecanismelor cu cuple superioare (Asupra analizei şi sintezei  unitare a mecanismelor cu cuple superioare /St.cerc.mec.apl., 3, 1966/, Optimizări în sinteza mişcării mecanismelor cu came / St.cerc.mec.apl., 2, 1971).

          A aprofundat teoria mecanismelor spaţiale dezvoltând teoria axoidelor, locurile geometrice ale axelor instantanee elicoidale, mişcarea generală a solidului putând fi reprezentată cu ajutorul mişcării acestor suprafeţe.

          A cunoscut îndeaproape lucrările reprezentative privind analiza cinematică a mecanismelor spaţiale ale lui F.M.Dimentberg (Opredelenie polojenii prostranstvennîh mehanizmov, Moskva, 1950), J.Denavit (Description and displacement analysis of mechanisms based on dual matrices, Diss.North Western University Evanston, 1956), R.S.Hartenberg şi J.Denavit (A kinematic notation for lower pair mechanisms based on matrices, J.Appl.Mech., 1954), J.J.Jr.Uicker (Displacement analysis of spatial mechanisms by an iterative method based on 4x4 matrices (Thesis, Evanston, Illinois, 1963), A.T.Yang (Application of quaternion algebra and dual numbers to the analysis of spatial mechanisms, Thesis, 1963), A.H.Soni (The existence criteria of one-general constraint mechanisms, Thesis, Oklahoma State University, 1967).

          A sistematizat determinarea poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor pentru mecanismele spaţiale prin metoda elementelor (metoda barelor) şi metoda contururilor independente (Condiţii de compatibilitate şi dependenţă liniară a funcţiilor de poziţii în mecanismele tridimensionale /St.cerc.mec.apl., 29, 2, 1970/, Cuple multiaxe în mecanismele mono şi biconture tridimensionale /St.cerc.mec.apl., 21, 5, 1970/, Simetrii şi particularităţi în configuraţia mecanismelor tridimensionale /St.cerc.mec.apl., 5, 1971/, Asupra determinării vectoriale a vitezelor şi acceleraţiilor în mecanismele spaţiale / St.cerc.mec.apl., 6, 1971/). Pentru sistemele de referinţă studiate, şi anume ortogonale, non-ortogonale, oblice nedeformabile şi oblice deformabile  s-au stabilit relaţiile de recurenţă  (Reccurence Relations between the Position, Velocity and Acceleration Functions of the Three-dimensional Mechanisms /Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl.Tome 23, no.2, pp.263-271, 1978/, Contribuţii şi model matematic în analiza deplasărilor mecanismelor spaţiale cu bare articulate /Proc.of the First IFToMM International Symposium on Linkages and Computer Aided Design Methods - SYROM'73, pp.457-475, Bucharest, 1973/ Asupra determinării deplasărilor în mecanismele spaţiale /St.cerc.mec.apl., Tom 31, nr.6, pp.1423-1433, 1972). A dezvoltat analiza matriceală a mecanismelor spaţiale utilizând bazele de vectori covarianţi şi contravarianţi şi matricele de transformare (Determinarea matriceală a deplasărilor în mecanismele tridimensionale / St.cerc.mec.apl.,1, 1971/, Three-dimensional Displacements in the Thermic Network Compensating Systems /Proc.of the Fourth World Congress on the Theory of Machines and  Mechanisms, pp.199-204, England, 1975).

          Este demn de remarcat faptul că acum, la 20 de ani de la plecarea sa, mai mult de jumătate din membrii departamentului nostru au colaborat îndeaproape, în diverse etape, cu Profesorul Pelecudi. Sperăm într-o stabilitate a acestui departament, care să permită o mai mare dezvoltare a cercetării ştiinţifice. Este o datorie de onoare a noastră şi a generaţiilor următoare de a promova în continuare teoria mecanismelor şi a roboţilor şi a continua opera înaintaşilor noştri.